A tatárjárást követően több nemzetség is birtokolta a települést. Kedvező fekvésének köszönhetően korán fejlődésnek indult, már a 14. század elején mezővárosként (oppidum) tartották számon, egy gótikus kőtemplommal és iskolával. A Helmeci-dombság vulkáni lejtői ideálisaknak bizonyultak a szőlőtermesztésre. Mi sem tanúskodik erről jobban, mint a város gótikus címere, amelyen egy indákkal körbefont szőlőfürt látható. A 16. századi ingatlan jegyzékből kitűnik, hogy Királyhelmecet többen lakták, mint Terebest és Nagymihályt. A település felvirágoztatása ekkor a Pálóczyak, a Perényiek, illetve a Báthoryak nevéhez fűződött. A 17. század közepe táján a város a Rákócziak birtokába került. Lorántffy Zsuzsanna, I. Rákóczi György özvegye a térségben jelentős szerepet vállalt a kálvini reformáció, egyben a műveltség terjesztésében. A 18. században a kuruc háborúkat követő járványok a város hanyatlásához vezetett; ez a folyamat nagyjából a 18. század második feléig tartott. A 19. század második felében Királyhelmec járási székhely lett, több hivatalnak is otthont adva, ezt követően viharos fejlődésnek indult a szolgáltatások, pénzügyi szféra, az egészségügy és az iskolaügy terén. A város mezőgazdasági arculata lassan polgári jelleget öltött. Az 1960-as közigazgatási változásokat követően a város elveszítette járási székhely státuszát. A város külterületén található a Nagyhegy védett terület, amely európai jelentőséggel is bír, és egyben a Natura 2000 része. 2011-ben nyert védettségi státuszt. A terület védettségének célja az alábbi európai értékű élőhelyek védelme: meszes altalajokat kedvelő, szárazságtűrő füves-lágyszárú és cserjés növényzet és tölgyes-csertölgyes erdők, valamint az európai védettséget élvező alábbi fajok: magyar nőszirom (Iris aphylla subsp. hungarica), leánykökörcsin (Pulsatilla grandis), nagy szarvasbogár (Lucanus cervus), fürge gyík (Lacerta agilis), rézsikló (Coronella austriaca), békászó sas (Aquila pomarina), tövisszúró gébics (Lanius collurio), erdei pacsirta (Lullula arborea) és kerti poszáta (Sylvia nisoria).